# 1. 舵机初始角度：定义各腿关节的初始位置
# 2. 机械尺寸：包括大腿、小腿、足部长度等
# 3. 控制参数：如运动速度、步高、控制系数等
# 4. 运动模式参数：定义不同步态下的重心偏移等
parts = [
    [101, 100, 81],  # 腿1的肩部、髋部、小腿舵机初始角度
    [78, 85, 102],   # 腿2的肩部、髋部、小腿舵机初始角度
    [91, 78, 87],    # 腿3的肩部、髋部、小腿舵机初始角度
    [79, 92, 98]     # 腿4的肩部、髋部、小腿舵机初始角度
]
legL = [70, 79, 27]  #大腿、小腿、足部长度，单位：毫米
bodyL = 210  #机器狗长度，单位：毫米
bodyW = 83   #机器狗宽度，单位：毫米
legW=135  #机器狗腿间宽度，单位：毫米
speed=0.065  #默认运动速度，单位：米/秒，影响机器狗行走的快慢
raiseH=40   #默认步高，单位：毫米，控制机器狗抬腿的高度，值越大越适合越障但能耗更高
Kp_H=0.06  #高度控制比例系数，用于高度调节，值越大对高度变化越敏感
Kp_G=0.06  #姿态控制比例系数，用于姿态调节，控制机器狗整体姿态的稳定性
ma_case=0  #运动模式标志，0：正常模式（默认），1：特殊模式（如爬坡、越障等）
trot_cg_f=-1  #TROT步态前进时重心偏移量，单位：毫米
trot_cg_b=0.5  #TROT步态后退时重心偏移量，单位：毫米
trot_cg_t=0  #TROT步态转身时重心偏移量，单位：毫米
Kp_TW=1.5  #转身控制比例系数，用于转向调节，值越大转向越灵敏
in_y=0  #初始Y轴位置，单位：毫米
